[ROS] CMakeLists.txt 의 add_executable 명령어 의미

[ROS] CMakeLists.txt 의 add_executable 명령어 의미

 

add_executable 의미

ROS 패키지에서 실행 파일을 만들기 위한 명령어.

 

1. 기본 개념

아래 명령어는 실행 파일을 만들기 위해 여러 개의 소스 파일을 함께 컴파일하는 명령어이다.

add_executable(실행_파일명 소스파일1 소스파일2 소스파일3 ...)

 

 

예시를 보자.

add_executable(li_init
        src/laserMapping.cpp
        include/ikd-Tree/ikd_Tree.cpp
        include/LI_init/LI_init.cpp
        src/preprocess.cpp)

 

해석하자면, li_init 이라는 실행 파일을 생성하며, 네 개의 소스 파일을 컴파일하여 하나의 실행 파일로 묶는 것이다.

 

2. 파일 별 역할 (예상)

이름으로 유추해 보면 다음과 같은 역할을 할 것으로 예상된다.

src/laserMapping.cpp	LiDAR 데이터 매핑 (주요 실행 파일)
include/ikd-Tree/ikd_Tree.cpp	KD-트리 데이터 구조 관련 알고리즘
include/LI_init/LI_init.cpp	LiDAR 초기화 관련 로직
src/preprocess.cpp	LiDAR 데이터 전처리

 

3. 실행 파일 빌드 후 경로

이 코드를 포함한 CMakeLists.txt를 사용해 빌드해보면(catkin_make) 실행 파일은 devel/lib/lidar_imu_init/li_init 경로에 생성된다.

 

4. 실행 파일 실행 방법

lidar_imu_init 패키지 안에 있는 li_init 실행 파일을 실행하는 명령어:

rosrun lidar_imu_init li_init