[ROS] Bag file .bag is unindexed. Run rosbag reindex. 에러

[ROS] Bag file .bag is unindexed.  Run rosbag reindex. 에러

 

ROS에서 .bag파일을 play할 때 나온 에러다.

rosbag play $FILE_NAME.bag$

 

정상의 경우라면 토픽이 발행되어야 하지만, 나는 다음과 같은 에러메세지를 받았다.

run rosbag reindex

 

해석하자면 나의 bag파일이 인덱싱 되지 않았다는 것이다.

bag파일 안에 있는 토픽들은 마치 파이썬의 딕셔너리와 같이 인덱싱이 되어있는데 이 부분에 문제가 있다는 얘기다.

 

필자는 ros2로 로깅된 데이터를 convert 패키지를 통해 ros의 .bag파일로 변환한 것이기 때문에

아마 그 과정에서 문제가 생겼을거라 짐작된다.

 

이에 대한 해결 방안은 다음과 같다.

rosbag reindex $FILE_NAME.bag$

 

reindex 명령을 하는 것이다.

 

명령어 실행 이후 rosbag play를 하면 문제가 해결되는 것을 볼 수 있다.

 

하지만 이 방식은 후속 조치일 뿐이고.. 가장 정확한 해결 방식은 convert 과정에서 오류가 나지 않게 하는 것이다..!